Obec leží 2 km severně od Strenic. Katastr obce byl dle archeologů osídlen již v období kolem 4. století př.n.l. První historické zmínky o vsi však spadají až do roku 1322, kdy na rokytoveckém panském dvorci sídlil jakýsi Milota. Později se zde vystřídali Klusákové z Kostelce, Cetenští, Vančurové z Řehnic a v roce 1600 se zdejším majitelem stal Mikuláš Gerstorf z Malšvic, který ves připojil k panství Velké Horky. S ním Rokytovec sdílel další majitele až do roku 1744, kdy se stal součástí panství v Bezně. Po původní gotické tvrzi, která byla zničena po roce 1621, pravděpodobně během 30-ti leté války, se nezachovalo žádných stop.